Ma-SafeDiffuser to rozszerzenie metody SafeDiffuser, które pozwala modelom dyfuzji na bezpieczne planowanie trajektorii dla wielu niezależnych agentów działających w tej samej przestrzeni. Kluczowa innowacja polega na formalnym osadzeniu bezpieczeństwa - zespołu agentów - bezpośrednio w algorytmie dyfuzji poprzez zastosowanie funkcji bariery kontrolnej (CBF). Oznacza to, że podczas gdy model uczy się planować ruchy, jednocześnie egzekwuje ograniczenia uniemożliwiające kolizje zarówno między agentami, jak i ze statycznymi przeszkodami.
Autorzy rozwiązali kilka praktycznych wyzwań. Po pierwsze, formalnie zdefiniowali bezpieczne strefy dla zespołów jako przecięcia indywidualnych barier dla każdego agenta i dodatkowych barier dla par agentów. Po drugie, wypracowali zarówno scentralizowane (wszystkie agenty mogą się komunikować) jak i zdecentralizowane procedury (każdy agent planuje lokalnie) z matematycznymi dowodami, że bezpieczeństwo jest zachowywane. Po trzecie, dodali mechanizmy do obsługi pułapek lokalnych i zakleszczenia poprzez zmienne w czasie specyfikacje bezpieczeństwa.
Testowanie systemu na benchmarkach obejmujących wieloagentowe labirynty pokazało, że MA-SafeDiffuser znacznie zmniejsza liczbę naruszeń bezpieczeństwa względem standardowych modeli dyfuzji, bez istotnego pogorszenia jakości wygenerowanych planów. Autorzy udostępnili algoritmy, formalnie weryfikowalne dowody i kod referencyjny, co ułatwia adopcję metody w praktycznych zastosowaniach od robotyki kooperacyjnej po autonomiczne systemy transportowe.